错误信息:编码器通信错误。轴XX
错误处理:马达电源关断
错误复位:可以
内容:
在与编码器的通讯中，检测到循环冗余检验(CRC)或成帧异常。
CRC异常:把循环冗余检验码加在编码器通讯数据后，用生成多项式演算处理中，检测到异常。
成帧异常:在编码器数据中，未检测到停止位。

主要原因:
1.噪声的影响。(机器人在伺服中发生时，噪声的可能性大。)
2．编码器有问题。
3．伺服板有问题。
对策:
1.检查编码器的低噪声阻抗(电缆防护装置)。
2更换编码器*。
3.更换伺服板。