错误信息:限位开关动作。轴XX
错误处理:马达电源关断
错误复位:可以
内容:
机器人走出了动作(工作)范围(限制空间)，并触发了轴限制限位开关。
可在辅助功能0507中，设置各个轴的动作范围。通常，在出厂时，已设定为机器人的大动作范围。
要更改动作范围的设置，请考虑下列条件:
可操作范围 >机械止档块>轴限制限位开关>设置的动作范围*(限制空间)
机械止档块和轴限制限位开关为选件，并且安装它们的轴，随机器类型和结构的不同而不同。典型地，AS 软件限制机器人的动作，以免出设置的工作范围。


主要原因:
1. 由于调零数据不正确、手动刹车释放等，使机器人移动出了工作范围(限制空间)，并且轴限制限位开关变为ON。
2．在轴限制限位开关ON时，工作范围被设置成大于当前值。
3.当机器人在设置的工作范围之外时，轴限制限位开关线束断路。
4．如果设置的工作的范围与轴限制限位开关的安装角度比较靠近，限位开关可能因机器人的过冲使得限位开关变为ON.
5.轴限制限位开关的线束有断路等现象。
6.伺服板有问题。

对策:
1.当此故障出现的时候，可通过按住电源程序板的旁路开关，强行开启马达电源。然后用示教模式使手臂回到动作范围。
2．或者在电源不能开启的情况下，使用手动刹车释放开关(选件)，用手释放刹车并使手臂进入动作范围。此时，务必关闭马达电源并释放所有的紧急停止按钮。
3.设置一个适合的动作范围值。
4．适当地调整轴限制限位开关的位置。
5．检查线束及轴限制限位开关,必要时更换之。
6．更换伺服板。